تحلیل پایداری کنترل ادمیتانس سیستم سرونیوماتیک توانبخش پا

در این پژوهش، به منظور توانبخشی عضو حرکتی پا، یک سیستم سرونیوماتیک مجهز به سیلندر دوطرفه قرار داده شده به صورت عمودی و کنترل شونده با شیرهای قطع/وصل ساخته شده است. به دلیل متفاوت بودن شرایط فیزیکی و درجه معلولیت بیماران و تغییرات سایر پارامترهای دینامیک سیستم، استراتژی کنترل ادمیتانس برای سازگار نمودن تعامل عملگر با کاربر به کار گرفته می شود. به منظور تحلیل پایداری مجموعه، مدل خطی و تابع تبدیل پیوسته سیستم ارائه می گردد. به دلیل وجود توابع تبدیل نمایی در تابع تبدیل پیوسته سیستم، تبدیلات لازم جهت حصول به تابع تبدیل حلقه بسته گسسته صورت می گیرد. از این طریق، تعیین محدوده عملکرد پایدار پارامترهای کنترل ادمیتانس نسبت به تغییرات سایر پارامترهای دینامیکی مجموعه به روش تحلیل مکان هندسی قطب های سیستم حلقه بسته گسسته امکان پذیر می شود. این پارامترهای دینامیکی شامل جرم، میرایی و سفتی معادل عملگر و امپدانس پا و همچنین بهره های تناسبی و مشتقی کنترلر موقعیت حلقه داخلی می باشند. تطابق مناسبی بین مرزها و محدوده های عملکرد پایدار سیستم در مقایسه نتایج تحلیلی و تجربی حاصل از آزمایشات مشاهده می گردد. نتایج تحلیلی برای تنظیم پارامترهای ادمیتانسی و سایر پارامترهای دینامیک سیستم به منظور عملکرد نرم و پایدار حین فرآیند توانبخشی قابل بکارگیری است.